le projet de la rentrée : un robot "chien"

Matérielles, logicielles , toutes les bidouilles !

Modérateur : Politburo

Avatar du membre
phe78
Fonctionne à 1200 bauds
Fonctionne à 1200 bauds
Messages : 721
Enregistré le : 22 avr. 2011 19:08
Localisation : Les Adrets de l'Esterel (Var)

le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phe78 »

Hello,

j'en suis encore au tout début, mais je voudrais vous présenter ma dernière lubie : développer un robot autonome à 4 pattes (du type "chien", pas araignée..). J'avais envie d'un projet mêlant électronique, programmation et un chouia de mécanique/impression 3D. Il y a beaucoup de robots araignées sur le web, des chiens beaucoup moins, et le toutou est quand même plus sympa à faire accepter à la maison...

Ne vous attendez pas à un remake du Sony Aibo hein... j'ai voulu développer un robot à partir de zéro, sans utiliser de pièces et de code existant, mais je suis inspiré de quelques réalisations similaires du type OpenDog, etc sans parler du BostonDynamics qui ont produit des robots extraordinaires (mais là, on ne joue pas du tout dans la même cour...)

Pour l'instant, je suis parti sur une configuration du type :
- pattes à 3 degrés de liberté (hanche, tibia, fémur) avec capteur de pression sur chaque pied
- contrôleur Teensy 3.6 (beaucoup plus puissant qu'un Arduino, 32 bits avec FPU, très utile pour les calculs de trigo nécessaire pour la cinematique inverse - les algorithmes permettant de définir les angles des servos à partir des coordonnées de chaque pied)
- contrôleur de servo LynxMotion SSC32, que je vais bientôt remplacer par deux Pololu Maestro pour équilibrer la charge, plus petits et qui sont supposés simplifier la programmation de mouvements "coulés"
- un ensemble écran 4x20, clavier et encodeur pour commander la bébête et changer les paramètres sans avoir besoin d'un PC
- une alim 5V (pour la logique) et 7.2V (à fort courant, pour les servos) basés sur une batterie LiPO 4S pour drone. il faudra probablement que je dédouble l'alim 7.2V pour la gauche et la droite car chaque servo bouffe environ 1A en fonctionnement
- une fois que ce bazar fonctionnera, je prévois d'installer :
un Lidar (scanner 360 )
un sonar (pour détection d’obstacles)
un IMU (gyroscope, compas, accéléromètre) pour mesurer l'inclinaison et détecter les éventuelles chutes (qui seront certainement nombreuses)
un ESP32 pour apporter une connexion Wifi

il a fallu que je me mette à Fusion 360 pour créer les pièces 3D, le soft que j'utilisais jusqu'à présent (123Design) était un peu limité et ne permet pas les simulations de joints (articulations) apportées par Fusion 360. Il faut s'y faire, au début c'est pas évident, mais ça vaut vraiment le coup (la license est gratuite pour les étudiants).

Pour l'instant, j'en suis là :
- modèle Fusion 360 finalisé, ainsi que le support de la bête (indispensable pour la mise au point)
- chassis avec profilés alu (Leroy Merlin) et pièces 3D (imprimées en Polymax, plus résistant que le PLA standard)
- partie contrôleur et display/écran montés, avec logiciel pour tester les différents servos
- 3 pattes réalisées et montées (je viens de terminer la 3ème)

ci-dessous le modèle 3D et une photo de la bestiole avec une papatte.... il ya encore du boulot !!

je vous tiens au courant de l'avancement des travaux !

Image

Image
Avatar du membre
phm
Fonctionne à 2400 bauds
Fonctionne à 2400 bauds
Messages : 1359
Enregistré le : 08 avr. 2016 18:36
Localisation : Est Parisien

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phm »

oui
c'est un très beau projet.
suite au prochain épisode alors :D
HEWLETT-PACKARD : The best
CANON
X-07 X-730 X-711 XR-100 XM-101 XP-110F XP-120F XP-130F XP-140

AMSTRAD CPC-464 CPC-6128 ATARI STF DAI Indata
Avatar du membre
Fabrice Montupet
Administrateur
Administrateur
Messages : 11082
Enregistré le : 17 mai 2002 11:39
Localisation : Nevers - France

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Fabrice Montupet »

Un chouette projet en effet! Que je vais suivre avec beaucoup d’intérêt. :D
Avatar du membre
bernouilli92
Fonctionne à 14400 bauds
Fonctionne à 14400 bauds
Messages : 5217
Enregistré le : 21 nov. 2012 13:03
Localisation : Ile de France

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par bernouilli92 »

Eh ben. C'est un sacré projet. Tu va en avoir pour des années.
Tiens-nous au courant de tes avancées.
Modifié en dernier par bernouilli92 le 28 sept. 2018 07:19, modifié 1 fois.
HP, Casio, Sharp, Psion, quelques TI et divers autres
Avatar du membre
Hobiecat
Fonctionne à 9600 bauds
Fonctionne à 9600 bauds
Messages : 3625
Enregistré le : 06 sept. 2011 14:57
Localisation : Normandie

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Hobiecat »

Sympaqthique projet !
Avatar du membre
Marge
Fonctionne à 14400 bauds
Fonctionne à 14400 bauds
Messages : 6167
Enregistré le : 01 oct. 2008 14:39
Localisation : En bas, tout au fond à gauche.

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Marge »

Bravo ! J'espère qu'on sera invités au baptême !
3 hommes, 3 demis, un 3a... Magnéto, Serge !

Quelques-uns de mes petits programmes pour machines Hewlett-Packard :
15C : Knight's Tour ;
29C : (k-)Permutations, Combinations, Linear Regression and Pseudo-random number ;
34C : Hanoi Towers - Automatic & Manual resolutions ;
67
__: A L I E N .

« Boris », c'était juste Maurice enrhumé.
Avatar du membre
phe78
Fonctionne à 1200 bauds
Fonctionne à 1200 bauds
Messages : 721
Enregistré le : 22 avr. 2011 19:08
Localisation : Les Adrets de l'Esterel (Var)

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phe78 »

Hello,
quelques nouvelles de la bête :
Image

pour l'instant, le logiciel permet les modes suivants :
- un test "basique" pour changer manuellement les angles des articulations
- un réglage d'offset pour garantir que les pattes sont bien verticales malgré les (nombreuses) tolérances de la "mécanique"
- un mode "IK" (Inverse Kinematics) pour changer manuellement les coordonnées X,Y,Z de l’extrémité de la patte

Je viens de terminer un séquenceur de mouvements qui permet de définir facilement des enchaînements de mouvements simultanés pour les 4 pattes, avec accélération/décélération (pour donner un mouvement moins saccadé et économiser la batterie), boucles et délai insérables.

Il y a maintenant une connexion wifi qui permet d'envoyer des commandes à partir d'un client TCP.

une petite vidéo (un peu sombre, désolé...) qui montre les premiers pas...et la première gamelle : https://youtu.be/5gWPkNclhE8

j'ai déjà réussi à cramer 4 servos.. en allant au delà des limites mécaniques, ça m'apprendra à coder les tests de validité avant tout....

Prochaines étapes : remplacer le dernier servo cramé (les livraisons d'aliexpress prennent 3 semaines minimum), coder le support des sensors de pression des pattes, et programmer une séquence de marche correcte...

A suivre !
Avatar du membre
Marge
Fonctionne à 14400 bauds
Fonctionne à 14400 bauds
Messages : 6167
Enregistré le : 01 oct. 2008 14:39
Localisation : En bas, tout au fond à gauche.

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Marge »

Il n'aboie pas encore, mais ça avance bien !
3 hommes, 3 demis, un 3a... Magnéto, Serge !

Quelques-uns de mes petits programmes pour machines Hewlett-Packard :
15C : Knight's Tour ;
29C : (k-)Permutations, Combinations, Linear Regression and Pseudo-random number ;
34C : Hanoi Towers - Automatic & Manual resolutions ;
67
__: A L I E N .

« Boris », c'était juste Maurice enrhumé.
kenneth
Fonctionne à 1200 bauds
Fonctionne à 1200 bauds
Messages : 948
Enregistré le : 22 sept. 2010 13:48
Localisation : France PdD

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par kenneth »

Au depart c est normal que ton chien tombe sur un os. :mrgreen:
Bon courage pour ton projet. :wink:
Avatar du membre
zpalm
Fonctionne à 9600 bauds
Fonctionne à 9600 bauds
Messages : 2917
Enregistré le : 03 mai 2008 15:33
Localisation : Grenoble

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par zpalm »

Bravo ! Bientôt tu en sera , voire mieux... :wink:
Avatar du membre
Fabrice Montupet
Administrateur
Administrateur
Messages : 11082
Enregistré le : 17 mai 2002 11:39
Localisation : Nevers - France

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Fabrice Montupet »

Oh! Voila des débuts prometteurs! Bravo :D
Avatar du membre
Hobiecat
Fonctionne à 9600 bauds
Fonctionne à 9600 bauds
Messages : 3625
Enregistré le : 06 sept. 2011 14:57
Localisation : Normandie

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Hobiecat »

Du beau travail !
Avatar du membre
steste
Fonctionne à 1200 bauds
Fonctionne à 1200 bauds
Messages : 551
Enregistré le : 18 sept. 2015 18:59

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par steste »

C'est très impressionnant ton truc...

faut persévérer, je trouve. :P

Juste qu'en apprentissage pseudo neuronal, faudrait
beaucoup acheter des moteurs chez A/express...

:P :P :P

ste
Avatar du membre
Forthman
Fonctionne à 300 bauds
Fonctionne à 300 bauds
Messages : 164
Enregistré le : 03 juin 2009 06:51
Localisation : Castelsarrasin (82)

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par Forthman »

Un petit tour sur le forum Robo Maker s'impose ! :D https://www.robot-maker.com/forum/
Avatar du membre
phe78
Fonctionne à 1200 bauds
Fonctionne à 1200 bauds
Messages : 721
Enregistré le : 22 avr. 2011 19:08
Localisation : Les Adrets de l'Esterel (Var)

Re: le projet de la rentrée : un robot "chien"

Message par phe78 »

Hello, quelques news du toutou, maintenant que j'ai reçu mes servos de remplacement par aliexpress :

- la bestiole possède maintenant un LIDAR (scanner laser qui tourne à 360° pour cartographier la pièce sur un plan horizontal) et des capteurs de pression sur les pattes. Tout ca ne marche pas encore super bien, l'acquisition avec le LIDAR reste assez lente, je pense qu'il faudra que je mette un contrôleur dédié au traitement des données, et les capteurs de pression se bloquent parfois, donc encore du fignolage en perspective
- j'ai enregistré une séquence de marche qui est sensée déplacer le centre de gravité pour assurer la stabilité quand une patte se soulève. On est encore loin de la démarche féline et chaloupée des bestioles de Boston Dynamics (qui sont d'ailleurs un peu flippantes je trouve) mais avec de la patience et des réglages j'espère arriver à quelque chose de pas trop mauvais, vu mon modeste niveau.

deux vidéos pour vous montrer (la deuxième se termine par un salto arrière) :
https://www.youtube.com/watch?v=POi0_L7-zjM&t=2s

https://www.youtube.com/watch?v=N2ALKdiMucA

La suite au prochain numéro !
Répondre

Retourner vers « Bidouilles »